Γεννήθηκε στη Θεσσαλονίκη το 1930. Ως έφηβος μαθήτευσε κοντά στον Γ. Σπυρόπουλο (ο οποίος τον επηρέασε εμφανώς) και τον Ν. Νικολάου (1944-1948). Φοίτησε στην ΑΣΚΤ της Αθήνας με τον Γ. Μόραλη (1950-1955) και έκανε μια πρώτη έκθεση στην Αθήνα με τον Πάνο Σαραφιανό (1955, ΑΔΕΛ). Το ίδιο έτος έφυγε για τη Ρώμη, με ιταλική υποτροφία για το Instituto Centrale del Restauro (τοιχογραφία και συντήρηση). Έμεινε στην Ιταλία έως το 1959. Στην πρώτη του ατομική έκθεση στη Ρώμη (1957, L’Obelisco) παρουσίασε έργα που πλησίαζαν τις αφαιρετικές και χειρονομιακές τάσεις του informel.
Μετά το 1961, αφού εγκαταστάθηκε στο Παρίσι, συμπορεύτηκε με την πρωτοποριακή ομάδα των Nouveaux Realistes. Άρχισε να χρησιμοποιεί υφάσματα και αντικείμενα σε συνθέσεις–Χειρονομίες, με αποκορύφωμα τη Μεγάλη Λευκή Χειρονομία που παρουσίασε στην πολυσυζητημένη έκθεση Τρεις προτάσεις για μια νέα ελληνική γλυπτική (μαζί με τους Δανιήλ και Κανιάρη, σε επιμέλεια Pierre Restany, στο πλαίσιο της Μπιενάλε της Βενετίας, 1964). Σύντομα οι έρευνές του επικεντρώθηκαν στη χρήση φωτομηχανικών μέσων που επεμβαίνουν στη δομή της εικόνας και στον τρόπο παραγωγής της. Με έργα όπως οι Φαντασμαγορίες, συμμετείχε στην έκθεση Hommage a Nicephore Niepce (1965, galerie J, Παρίσι), πρωτοστατώντας στη δημιουργία της Μec-Αrt. Οι πειραματισμοί του σε αυτό τον τομέα, με διάφορες τεχνικές, σε δύο ή σε τρεις διαστάσεις, καλύπτουν όλη τη δεκαετία του 1970 και συγκροτούν έναν από τους βασικούς άξονες της δουλειάς του.
Μέχρι την πρώτη του ατομική έκθεση στην Αθήνα (1976, Ζουμπουλάκη), είχε ελάχιστες σχέσεις με τον ελληνικό χώρο. Επρόκειτο όμως να παίξει σημαντικότατο ρόλο στις ελληνικές καλλιτεχνικές εξελίξεις, μετά την επιστροφή του στην Ελλάδα και την εκλογή του ως καθηγητή στην ΑΣΚΤ (1981), όπου δίδαξε μέχρι το 1997 (Πρύτανης και Αντιπρύτανης 1991-1997). Με τη διδασκαλία του, αλλά και με τις δυναμικές του ενέργειες για τη μεταστέγαση της Σχολής, συνέβαλε αποτελεσματικά στον εκσυγχρονισμό της ελληνικής εικαστικής πραγματικότητας. Η καλλιτεχνική του δραστηριότητα συνεχίστηκε ως το τέλος της ζωής του. Το έργο του Ουρά, στον Σταθμό της Ομόνοιας του αθηναϊκού Μετρό, δημιουργήθηκε το 2003.
Έκανε πολλές ατομικές και ομαδικές εκθέσεις στην Ελλάδα και το εξωτερικό. Έλαβε το βραβείο Modigliani (Λιβόρνο, 1959), το Premio Lissone και τιμητικό έπαινο στη Μπιενάλε του Sao Paulo (1961), και το πρώτο βραβείο στο Salon de Montrouge (1997). Εκπροσώπησε την Ελλάδα (με τον Κανιάρη) στη Μπιενάλε της Βενετίας το 1988.
Αναδρομική του έκθεση πραγματοποιήθηκε στο Μακεδονικό Μουσείο Σύγχρονης Τέχνης (Θεσσαλονίκη 1997). Μετά το θάνατό του (Αθήνα 2004) οργανώθηκαν αναδρομικού χαρακτήρα παρουσιάσεις της δουλειάς του («Α.Δ.» 2006, Εθνικό Μουσείο Σύγχρονης Τέχνης, 2007, κ.ά.) και εκδόθηκε μονογραφία για το έργο του (2009).